Kyujutsu znaczy „sztuka łuku”, mianem tym nazywano w Japonii rycerską sztukę strzelania z łuku. Sztuka ta zwana była inaczej kyudo („droga łuku”). Podobnie jak wszystkie japońskie techniki walki wymagała starannego przygotowania tak fizycznego jak i psychicznego. W średniowiecznej Japonii łuki oraz strzały stanowiły na równi z mieczem jeden z głównych rodzajów uzbrojenia wojowników. W środowisku arystokracji i szlachty łucznictwo było rozpowszechnione na szeroką skalę. Samuraje uważali łuk, podobnie jak miecz za święty oręż. Termin yumiya-no michi („droga łuku i strzał”) stanowił dla wojowników synonim wyrażenia bushido.  W czasach wojen feudalnych łuk odgrywał bardzo istotną rolę, dlatego też samuraje poświęcali wiele uwagi ćwiczeniom strzeleckim. Teoretycy kyujutsu, uważali, że wiele elementów tej sztuki wykracza poza granice ludzkiego umysłu. Wierzono, że w czynności strzelania wojownikiem kierują siły nadprzyrodzone. Dlatego też w trakcie strzelania samuraj nie mógł myśleć o celu ani o trafieniu, gdyż tak naprawdę strzelał „duch” lub „sam Budda”. Japończycy uważali, że celem strzelania z łuku było połączenie z bóstwem, przez co wojownik stawał się „prawdziwym Buddą”.  W trakcie koncentracji samuraj skupiał swoją uwagę na oddechu, który w łucznictwie miał jeszcze większe znaczenie niż w innych sztukach walki. Sama czynność strzelania dzieliła się na kilka etapów. Najpierw wojownik czynił swój oddech równomiernym, co umożliwiało osiągnięcie spokoju ducha i ciała, po czym przygotowywał się do strzału. Następnie trzymając łuk w lewej ręce zwracał się lewym bokiem do celu. Rozstawiał nogi na odległość równą długości strzały, kładł strzałę na cięciwę i przytrzymywał ją palcami, a następnie podnosił łuk nad głową, aby w tym położeniu naciągnąć cięciwę.